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Jul 20, 2023

Actuador robótico de bricolaje diseñado para robots andantes

[Aaed Musa] construyó una variedad de robots a lo largo de los años, pero encontró que los servicios disponibles eran decepcionantes para su trabajo. Por lo tanto, se propuso construir un mejor actuador para respaldar sus objetivos de construir

[Aaed Musa] construyó una variedad de robots a lo largo de los años, pero encontró que los servicios disponibles eran decepcionantes para su trabajo. Por lo tanto, se propuso construir un mejor actuador para respaldar sus objetivos de construir un robot andante de alto rendimiento en el futuro.

[Aaed] decidió intentar construir un actuador de accionamiento casi directo, similar a los utilizados en el ágil mini robot Cheetah del MIT. Consiste en un potente motor de CC sin escobillas que impulsa una reducción de engranajes planetarios de 9:1 construida con piezas impresas en 3D, lo que proporciona una salida de par elevada. Está diseñado para funcionar con un controlador de motor ODrive S1 con retroalimentación de codificador para un control preciso.

El actuador pesa un total de 935 gramos. No es barato, ya que la lista de materiales asciende a poco menos de 250 dólares. Sin embargo, por su dinero, obtiene un actuador robótico sensible con un fuerte par de retención de más de 16 Nm, que [Aaed] demuestra haciendo que el actuador se agite alrededor de unas mancuernas en un brazo de palanca largo.

Los robots andantes han ganado popularidad desde que Spot apareció en escena. Hemos visto de todo, desde construcciones complejas hasta diseños súper simples de un solo servo.